(d) Cimrmanovi rodiče se rozhodli odstěhovat do Prahy.  Cimrmanovi rodiče žili ve Vídni.

First step: identify the common entity: Cimrmanovi rodiče

Second step: který must take the gender and number of Cimrmanovi rodiče: masc. anim. pl.

Third step: který must take the case from the second clause: nom. (subject of žili)

Fourth step: adjust the word order; place the který-clause between "Cimrmanovi rodiče" and "se rozhodli."